准坐标形式的非完整刚体系统动力学方程及数值模拟
Dynamic Equation and Numerical Simulation of Nonholonomic Multibody System in Quasi-Coordinate Form
郝 鑫,刘彦平,姚文莉：青岛理工大学理学院岩土力学与近海地下工程重点实验室，山东 青岛
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