交通锥自动回收及摆放装置中的机械臂运动学分析
Kinematics Analysis of a Robotic Arm in a Traffic Cone Automatic Recovery and Placement Device
摘要: 设计了一款交通锥自动回收及摆放的装置，该装置具有自动回收以及摆放交通锥的功能。抓取装置中交通锥的机械臂是重要组成部分，对机械臂进行运动学分析，在Adams中仿真分析机械臂末端执行器的轨迹路线，基于Matlab的蒙特卡罗法模拟机械臂可达工作空间，验证机械臂抓取可行性。
Abstract: A device for automatic recovery and placement of traffic cones has been designed. The device has the functions of automatic recovery and placement of traffic cones. The mechanical arm of the traffic cone in the gripper is an important part. The kinematics analysis of the manipulator is performed, and the trajectory of the end effect or of the manipulator is simulated and analyzed in Adams. The Monte Carlo method based on Matlab simulates the reach of the manipulator to the working space, and verifies the feasibility of the manipulator grasping.
文章引用：华俣, 谷勇霞. 交通锥自动回收及摆放装置中的机械臂运动学分析[J]. 机械工程与技术, 2020, 9(1): 1-12. https://doi.org/10.12677/MET.2020.91001

参考文献

[1] 赵汝安. 高速公路养护管理标准化建设[J]. 中华建设, 2019(9): 52-53.
[2] 张强, 沈辉, 黄佳琦, 武晓帅, 赵疆, 王相超, 张纯瑞. 交通锥自动摆放与回收装置设计与研究[J]. 农业装备技术, 2019, 45(1): 53-55.
[3] 叶炜. 不同交通管制情形下的城市配送车辆路径规划研究[D]: [硕士学位论文]. 镇江: 江苏大学, 2019.
[4] 蔡军, 孙义章, 侯义龙. 路锥摆放机结构设计[J]. 大连大学学报, 2019, 40(3): 20-22.
[5] 黎明. 国内首款交通锥全自动/半自动收放存储专用车[J]. 专用车与零部件, 2018(4): 31.
[6] 刘劲松, 常斌, 游达章. 三自由度机械臂运动学分析与轨迹规划算法研究[J]. 湖北工业大学学报, 2018, 33(4): 25-28.
[7] 张云娇, 魏国武, 戴建生. 基于旋量理论的3-US并联机构运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(2): 8-11.
[8] 李君. 基于旋量理论的Stanford臂的运动学分析[J]. 天津科技大学学报, 2010, 25(4): 72-75.
[9] 刘韶曼, 陈红奎, 邵卫红, 胡春娟, 武鑫奇, 郑婉, 贾晨. 交通锥领域专利技术分析[J]. 河南科技, 2016(12): 52-55.
[10] Li, Y.B., Jin, Z.L. and Ji, S.M. (2009) Design of a Novel 3-DOF Hybrid Mechanical Arm. Science in China Series E: Technological Sciences, 52, 3592-3600. [Google Scholar] [CrossRef] 
[11] Zhang, J.J., Liu, X.Q., Niu, J., Zou, D.H., Pan, Q.W. and Xiao, X.Q. (2016) Design of Control System Based on D-H Method for Live-Maintain Robot on Energized Transmission. Proceedings of the 2016 4th International Conference on Mechanical Materials and Manufacturing Engineering, Wuhan, 15-16 October 2016. [Google Scholar] [CrossRef] 
[12] 樊绍巍, 吴军, 金明河, 樊春光, 刘宏. 同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2019, 40(2): 359-364.
[13] 杨廷力, 沈惠平, 刘安心, 罗玉峰. 机器人机构学理论进展的哲学思考与认识[J]. 常州工学院学报, 2012, 25(5): 1-8.
[14] 倪振松. 机构运动学分析中若干问题的几何代数法研究[D]: [博士学位论文]. 北京: 北京邮电大学, 2010.
[15] 高峰. 机构学研究现状与发展趋势的思考[J]. 机械工程学报, 2005, 41(8): 3-17.
[16] 黄真. 并联机器人及其机构学理论[J]. 燕山大学学报, 1998, 22(1): 13-17.
[17] 李晨. 全固定电机驱动的SCARA机器人的研究[D]: [硕士学位论文]. 杭州: 浙江理工大学, 2016.
[18] 任杰. 动态双足机器人步态优化与稳定性研究[D]: [硕士学位论文]. 昆明: 昆明理工大学, 2018.
[19] Yilmaz, A. and Temeltas, H. (2019) Self-Adaptive Monte Carlo Method for Indoor Localization of Smart AGVs Using LIDAR Data. Robotics and Autonomous Systems, 122, Article ID: 103285. [Google Scholar] [CrossRef] 

为你推荐