基于PX4的复合式VTOL无人机总能量控制系统的研究
Research on the Total Energy Control System of Composite VTOL UAV Based on Px4
DOI: 10.12677/DSC.2020.92009, PDF,  被引量   
作者: 鲁 博, 高 杉, 王立峰：北方工业大学电气与控制工程学院，北京
关键词: 复合式VTOL无人机；总能量控制；PX4飞控系统；VTOL UAV； The Total Energy Control； Px4 Flight Control
摘要: 本文以PX4飞控系统为基础，针对复合式VTOL无人机在固定翼模式下高度/速度的耦合问题，将总能量控制引入了复合式VTOL无人机的控制系统中。对于总能量控制核心算法进行了推导并设计了符合PX4飞控代码习惯的总能量控制模块，通过Gazebo仿真软件进行硬件在环仿真验证了总能量控制模块对复合式VTOL无人机速度控制和高度控制的解耦有良好的效果。
Abstract: Based on Px4 flight control system, this paper introduces total energy control into the control system of VTOL UAV, aiming at the coupling problem of altitude/velocity in fixed wing mode. The core algorithm of total energy control is deduced, and the total energy control module is de-signed according to Px4 flight control code habit, and the hardware in the loop simulation by the gazebo simulation software verifies that the total energy control module has a good effect on the decoupling of the speed control and height control of the compound VTOL UAV.
文章引用：鲁博, 高杉, 王立峰. 基于PX4的复合式VTOL无人机总能量控制系统的研究[J]. 动力系统与控制, 2020, 9(2): 99-108. https://doi.org/10.12677/DSC.2020.92009

参考文献

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